液压提升器同步控制方法及设计规定位置

液压提升设备同步控制方法包括并行控制、主从控制和交叉藕合控制，本文以2个提升器的同步控制为例进行分析。

1并行同步控制

并行同步控制的结构简单，各油缸单独运动，各自实现位置闭环反馈，相互之间并无关联，控制框图。输人相同的控制信号时，如果2个阀控缸系统本身存在差别，或当运行过程中受到扰动时，两油缸之间将会产生同步误差。

2主从同步控制

主从同步控制中控制信号作用在主令油缸上，主令油缸输出的位移信号作为从动油缸的指令信号，同时主、从油缸各自组成位置闭环反馈。加在主令油缸上的控制指令或负载扰动都会反映在从动油缸上，但是从动油缸上控制指令或者负载扰动却不会反馈回主令油缸，也不会影响其它从动油缸。

3交叉藕合控制

交叉藕合同步控制是为差分驱动移动机器人设计的控制方法，能够减少2个驱动轮的位置误差。将交叉藕合控制应用于多提升器同步控制的原理框，相同的控制信号作用在每个主提升油缸上，同时每个油缸单独组成位置闭环反馈，2个油缸的输出位移信号取差值，经过交叉藕合控制器转换作为附加的反馈信号。例如，当提升器1的油缸位移大于提升器2时，差值信号将对提升器1施加负补偿信号，使其速度减小，同时对提升器2施加正补偿信号，使其速度增加，共同同步误差。这种控制方式能够反映各个提升器位移输出变化后对其它提升器的影响，交叉藕合控制器的选取则根据提升器系统的特性确定。

{二}、液压提升的设计规定位置

液压提升的设计中重要的一个问题是锚具液压缸活塞杆与主液压缸活塞杆的连接定位问题。在间歇式液压液压提升装置中，锚具缸活塞杆和主液压缸活塞杆是螺纹连接，由紧定螺钉加护衬防松。

液压顶升在安装锚具机构时，锚具缸缸筒与活塞杆先装好再连到主液压缸活塞杆上，接着将锚环孔与多孔隔板的孔对齐后再分别用压环固定，后把压锚组件配上，还要锚具液压缸缸筒的油口位置处于规定位置。

重物升降时，由于主液压缸缸筒内表面在珩磨加工时不可避免地留下了螺旋形纹路，而紧定螺钉的防松能力有限，导致活塞在往复运动过程中会沿着螺旋线轨迹运动，很容易使螺栓连接逐渐松动，结果锚具缸活塞杆与主液压缸活塞杆由原先的面接触变成了螺纹连接面接触，受力状况不利。如果不采取措施任其发展，会使螺纹连接遭到破坏，甚至会使锚具缸与主活塞杆分离而脱落。

液压提升由行走机构，液压机构，电动控制机构，支撑机构组成的一种升降机设备。液压油由叶片泵形成的压力，经滤油器、隔爆型电磁换向阀、节流阀、液控单向阀、平衡阀进入液缸下端，使液缸的活塞向上运动，提升重物，液缸上端回油经隔爆型电磁换向阀回到油箱，其额定压力通过溢流阀进行调整，通过压力表观察压力表读数值。